Švč. Mergelės Marijos Apsilankymo mažoji bazilika, stovinti Žemaičių Kalvarijoje, pasižymi iš baroko į klasicizmą pereinančiu stiliumi. Keletą kartų remontuoti ir atstatyti bazilikos bokštai ir kai kurie altoriai priskirtini ir neobarokui. Dabartinė Švč. Mergelės Marijos Apsilankymo bazilika yra jau ketvirtoji Žemaičių Kalvarijos miestelyje.

Bažnyčia už tikinčiųjų aukas statyti pradėta 1780 m. ir baigta 1822 m. Tų metų liepos 7 d., per didžiuosius Žemaičių Kalvarijos atlaidus, prie Šv. Kryžiaus altoriaus buvo aukojamos pirmosios iškilmingosios Šv. Mišios. Bažnyčia pastatyta pagal architekto Augustino Kosakausko planus.

1896 m. per gaisrą bažnyčia smarkiai nukentėjo – sudegė šimtai dokumentų ir knygų, tarp jų ir Žemaičių Kalvarijoje įvykusių stebuklų aprašų knyga. Du bažnyčios varpai sugadinti per Pirmąjį pasaulinį karą, o Antrojo pasaulinio karo metu joje kurį laiką buvo įsikūrę sovietų kariai. Sovietų okupacijos metais pastatas kelis kartus remontuotas.

1988 m. gegužės 6 d. popiežius Jonas Paulius II suteikė bažnyčiai bazilikos titulą. 2006 m. spalio 8 d. stebuklingas Dievo Motinos su kūdikiu paveikslas karūnuotas popiežiaus Benedikto XVI pašventintomis karūnomis ir jam suteiktas Krikščioniškų Šeimų Karalienės titulas.